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灵七操作是多指手操作的一个重要方面，探讨实现这种操作的纯滚动方法，首先利用纯滚动的非完整特性，进行非完整运动的最优路径规划，然后根据规划结果应用多指手操作运动学方程确定手指的运动，为多指手灵巧操作的实现提供了一条途径。
基于非完整规划的多指手灵巧操作
【摘 要】
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灵七操作是多指手操作的一个重要方面，探讨实现这种操作的纯滚动方法，首先利用纯滚动的非完整特性，进行非完整运动的最优路径规划，然后根据规划结果应用多指手操作运动学方程确定
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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2000年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目 !( 6 9785 0 0 1 )
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