【摘 要】
：
基于PD控制和前馈控制方法,对2-DOF的绳索驱动并联机构的空间运动控制问题进行研究.首先,基于拉格朗日方程建立系统的空间运动数学模型.为了保证所有绳索在机构的工作空间范
【基金项目】
：
东南大学优秀青年教师科研计划项目(2242015R30024);江苏省“六大人才高峰”第十一批高层次人才计划项目(2014-ZBZZ-001)
论文部分内容阅读
基于PD控制和前馈控制方法,对2-DOF的绳索驱动并联机构的空间运动控制问题进行研究.首先,基于拉格朗日方程建立系统的空间运动数学模型.为了保证所有绳索在机构的工作空间范围内始终处于张紧状态,绳索内力原则被应用于所提的控制方法中.然后,基于李雅普诺夫稳定性理论,给出闭环系统的稳定性证明.最后,为了检验所提控制策略的正确性,给出仿真和实验结果.仿真和实验结果的近似一致性证明了所提控制策略的有效性和合理性.
其他文献
首先介绍了用传统２Ｄ织机加工包含二组相互交织的纱线的３Ｄ织物及包含三组纱线的非交织的３Ｄ织物的织造技术，然后，介绍了３Ｄ织机加工包含三组相互交织的３Ｄ织物的技术，最后，还介绍了利用浮纹织造
目的:探讨骨髓间充质干细胞及其来源的微泡制备方法及在慢性肾衰竭中的修复机制,为慢性肾衰竭治疗提供方法。方法:①骨髓间充质干细胞制备。选择2只SD大鼠,取大鼠胫骨、股骨
<正>教材分析《荷叶圆圆》是篇轻快活泼的散文诗,描写了小水珠、小蜻蜓、小青蛙、小鱼儿喜欢荷叶的情景,体现了夏天是充满童趣的,也是快乐的特点。
从上海市某区386家中小企业申报的15项税收指标数据中筛选出对判定企业纳税情况具有重要影响的10个评价指标,并将全部386个样本分成性质相似的建模样本和测试样本(其中测试样
目的研究复方利多卡因乳膏联中药"金关固精方"对原发性早泄的治疗效果。方法45例原发性早泄患者随机分为两组,A组患者性交前给予阴茎头涂抹复方利多卡因乳膏;B组患者在局部外
沼气发电站厌氧消化池的热平衡决定了产生沼气的速率及产量,厌氧消化系统的稳定与高效对沼气发电有着重要作用,通过对厌氧消化罐的加热系统建立传热模型,计算一次进料周期内
<正>供给侧改革既不是新名词,也不会有太多新内容,是希望通过激发供给侧的活力来实现经济增长的良性循环。因为供给侧的效率提高之后,也会通过就业增加、工资增长等机制对需
目的研究分析给予胃溃疡患者应用泮托拉唑和奥美拉唑治疗的临床效果。方法选择本院在2014年2月至2017年2月收治的80例胃溃疡患者,遵照随机分配原则,根据患者到我院就诊时间的
本文首先介绍了逆向思维的概念与特点,接着从唤起学生的逆向推理意识、训练学生的逆向解题技能、培养学生的逆向思维能力三方面对如何培养学生的逆向思维能力进行了分析。通
目的:探讨《伤寒杂病论》喘证的治疗。方法:解读张仲景有关喘证的原文。结果:通过对《伤寒杂病论》有关条文的理解,归纳、总结治喘13法:辛温发汗、宣肺平喘;解肌祛风、降气定