【摘 要】
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分析了船舶动力定位中的运动数学模型和滤波方法 ,给出了船舶动力定位中所使用的低频数学模型和高频数学模型 ,利用Kalman滤波方法估计船舶位置和艏向低频运动 ,用于船舶动力
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国船舶工业集团公司船舶系统工程部
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分析了船舶动力定位中的运动数学模型和滤波方法 ,给出了船舶动力定位中所使用的低频数学模型和高频数学模型 ,利用Kalman滤波方法估计船舶位置和艏向低频运动 ,用于船舶动力定位 ,同时剔除来自位置和艏向传感器信息中的高频运动分量和噪声 .最后针对具体的船型进行了分析和设计 .仿真实验表明这种方法在工程上是可行的
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