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在实时控制系统中通常存在着延迟和抖动，导致系统性能较期望值下降甚至不稳定．在分析CO—US和IMF任务模型的基础上，介绍了ICO-FU任务模型，利用MATLAB中的TrueTime工具箱对其进行了仿真．从仿真结果可以看出，当系统被控对象为稳定状态时，三种模型下系统均可迅速的达到稳定．而当系统被控对象为不稳定对象时，ICO—FU任务模型补偿抖动作用较为明显．因此得出ICO-FU模型更加适合于控制不稳定系统以及临界稳定系统，补偿作用明显．