【摘 要】
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针对现有三轴磁力计误差补偿速度慢、需要外部辅助设备、磁力计和惯性传感器组合存在多传感器轴位敏感重合误差问题,提出了一种基于极大似然估计法(maximum likelihood estim
【机 构】
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重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目资助(51175535);MEMS振动传感与微姿态组合测井技术国际联合研究中心科技平台与基地建设(cstc2014gjhz0038)~~
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针对现有三轴磁力计误差补偿速度慢、需要外部辅助设备、磁力计和惯性传感器组合存在多传感器轴位敏感重合误差问题,提出了一种基于极大似然估计法(maximum likelihood estimation,MLE)的快速有效的磁力计误差补偿算法。根据传感器组合系统中误差来源建立测量误差模型,建立高斯分布的极大似然参数估计模型,用牛顿最优法解算出误差补偿参数,并给出求解理想初始值的算法。仿真数据显示,补偿后的磁力计航向角解算精度达到0.81°,相比补偿前精度提高94.9%。实验结果表明,该算法可简单快速的实现误差补偿,多传感器轴位敏感重合误差得到校准。
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