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在蒙特卡罗定位的理论基础上,对于已知全局地图下移动机器人概率定位问题,提出基于高阶共轭粒子滤波的蒙特卡罗算法,主要利用高阶共轭无迹粒子滤波器精确设计滤波器的提议分布,使移动机器人的位置状态估计达到高阶精度;同时,结合移动机器人自身的航迹推算,来验证基于高阶共轭粒子滤波的蒙特卡罗算法的有效性。
移动机器人定位算法研究与仿真
【摘 要】
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在蒙特卡罗定位的理论基础上,对于已知全局地图下移动机器人概率定位问题,提出基于高阶共轭粒子滤波的蒙特卡罗算法,主要利用高阶共轭无迹粒子滤波器精确设计滤波器的提议分
【机 构】
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上海内燃机研究所,上汽商用车技术中心
【出 处】
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农业装备与车辆工程
【发表日期】
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2019年7期
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