【摘 要】
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针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业
【机 构】
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中国农业大学工学院,农业部南京农业机械化研究所
【基金项目】
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“十二五”国家科技支撑计划项目(2011BAD20B07-3)
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针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业震动。X方向两个滑台以联轴器相连,保证两根X轴的同步运行。X、Y、Z这3个方向的滑台由3个步进电机驱动,以同步带为传动方式,实现3个方向的自由移动。控制系统以TMS320F2812为控制芯片,采用"S型曲线加减速",以最快的速度实现满足精度要求的定位。改用开环的控制系统,双臂式机械手对称布置同时进行作业。室内和田间试验结果表明:平均每小时采摘3 581次,效率比原来的机器人提高了83%,并且采摘准确,满足生产作业的要求。
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