【摘 要】
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为分析系统转弯处的稳定性及非线性特性,以三节运输小车为研究对象,区别传统分析方法,兼顾横摆运动和侧倾运动对小车进行力学特性分析,列出各节小车的运动方程,从而建立起蛇
【基金项目】
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国家自然科学基金(51304102)
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为分析系统转弯处的稳定性及非线性特性,以三节运输小车为研究对象,区别传统分析方法,兼顾横摆运动和侧倾运动对小车进行力学特性分析,列出各节小车的运动方程,从而建立起蛇行带式输送机四自由度非线性动力学模型;进一步分析蛇行带式输送机转弯处非线性特性,通过Jacobian矩阵A探究输送机非线性系统的临界稳定性;因系统在奇异点处具有复杂的动力学行为,利用Hurwitz判据判断稳定性;运用Matlab进行输送机小车轨迹仿真,得出小车加速过程中存在侧滑、侧倾、侧翻失稳三种情况,将实验结果与仿真结果对比分析得出临界稳定值。结果表明:当机头小车纵向速度vx1=1.5m/s,前轮转角幅值Ad=0.36rad时,其它小车稳定跟随;当机头小车纵向速度vx1=1.5m/s,前轮转角幅值Ad=0.38rad时,小车基本能稳定跟随,但在转弯时开始出现侧滑失稳现象;当机头小车纵向速度vx1=2m/s,前轮转角幅值Ad=0.36rad时,小车不能良好跟随,产生失稳现象。研究成果为蛇行带式输送机的布置、运行提供理论依据。
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