【摘 要】
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目前,伴随着火星探测的兴起,火星飞机越来越受重视。目前对火星大气研究不充分,火星飞机飞行环境特殊,存在强烈的不确定性和干扰。同时稀薄的火星大气与受限的飞机尺寸限制了操纵的机构控制能力。为了解决这2个关键问题,提出了一种基于复合抗饱和策略的自适应控制器,将模型误差、不确定性和干扰视为系统的"总和扰动",利用扩张状态观测器观测并加以补偿。针对控制能力受限带来的控制饱和,提出伪控制限制与基于误差补偿的扩
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目前,伴随着火星探测的兴起,火星飞机越来越受重视。目前对火星大气研究不充分,火星飞机飞行环境特殊,存在强烈的不确定性和干扰。同时稀薄的火星大气与受限的飞机尺寸限制了操纵的机构控制能力。为了解决这2个关键问题,提出了一种基于复合抗饱和策略的自适应控制器,将模型误差、不确定性和干扰视为系统的"总和扰动",利用扩张状态观测器观测并加以补偿。针对控制能力受限带来的控制饱和,提出伪控制限制与基于误差补偿的扩张状态观测器抗饱和方案相结合的复合抗饱和策略。仿真结果表明,该控制方法能较好地完成指令跟踪,并有效抵制不
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基于光场成像技术的场景三维深度重建,需标定光场相机的几何参数。本文提出一种基于原始光场图像的聚焦光场相机的标定方法。拍摄标定板不同旋转角度的原始光场图像;根据图像上像点与虚拟像点(像点关于微透镜的共轭点)的共轭关系,计算得到虚拟像点的坐标;根据标定板上角点与虚拟像点的共轭关系,建立聚焦光场相机标定模型;利用Levenberg-Marquardt算法求解标定模型,进行标定实验;比较所提方法与基于全聚
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近些年来,伴随着图像视频的处理技术与人工智能技术的飞速发展,计算机的视觉图像处理技术也得到快速地发展并应用到各个学科领域。在已有成果的基础上,以运动目标的检测与跟踪为突破点,并借助相关算法进行研究:检测并提取被监控的场景中的运动目标;基于检测到的运动目标的有效特征,寻找最优的匹配算法,找到与目标模板相似的序列图像定位。
为精确识别微间隙焊缝(焊缝间隙<0.1mm),通过磁光传感器获取包含焊缝位置信息的磁光图像。由于在获取磁光图像的过程中受多种因素影响,所提取的磁光图像包含噪声干扰,这将严重影响焊缝识别与跟踪精度。为提高磁光图像质量,将三种空域滤波技术在不同的滤波窗口下应用到焊缝磁光图像去噪中,并采用信噪比(SNR)、均方差(MSE)和执行时间三种评价标准进行对比。通过综合分析,滤波窗口为3×3的中值滤波是最佳滤波
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