基于扰动观测器的不确定非线性系统非奇异终端滑模控制

来源 :控制与决策 | 被引量 : 0次 | 上传用户:liongliong433
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对一类SISO非线性不确定系统,提出一种基于扰动观测器的非奇异终端滑模(NTSM)控制策略.在保证控制器非奇异性的情况下,设计了一种改进的NTSM函数,理论分析证明了到达滑模面的时间小于传统NTSM控制算法的到达时间.同时为了消除系统扰动量对控制器抖振的影响,设计了一种线性扰动观测器以降低滑模切换项的增益,并采用Sigmoid函数来替代传统的符号函数.仿真结果表明了所得结论的正确性和有效性. In this paper, a non-singular terminal sliding mode (NTSM) control strategy based on disturbance observer is proposed for a class of SISO nonlinear uncertain systems. An improved NTSM function is devised to guarantee the non-singularity of the controller. The theory The analysis shows that the arrival time of the sliding mode surface is less than the arrival time of the traditional NTSM control algorithm.At the same time, in order to eliminate the influence of system disturbance on controller chattering, a linear perturbation observer is designed to reduce the gain of the sliding mode switching term The Sigmoid function is used to replace the traditional symbol function.The simulation results show the correctness and validity of the conclusion.
其他文献
第一章概论回顾了毛细管电泳(CE)的历史、现状及其发展趋势,对CE的基本原理和特点进行了简单介绍;其次,对毛细管电泳—安培检测法(CE-AD)进行了较全面的阐述,介绍了仪器的组成、
氢化钛是泡沫铝制造过程中的发泡剂,它的分解情况直接影响到泡沫铝的发泡速率、发泡空隙率、孔径等工艺和质量参数。本论文旨在研究氢化钛热分解的情况,建立其分解反应的动力学
我国高品位磷矿已近枯竭,低品位磷矿是目前开发的重点,磷化工行业对磷矿浮选的要求提高,急需开发相应的高效专属捕收剂。氨基酸型表面活性剂是一类分子基本结构中含有一个氨
本论文分为二个部分:硅胶SBA-15负载钯催化Heck反应的研究、铁催化新型烯丙基烷基化反应的研究。  在第一部分中,我们对多孔硅胶SBA-15负载钯催化剂催化Heck反应进行了研究,首