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为使假手运动速度更快、更稳定，体积更小，基于耦合原理设计了假手的拇指机构；为使假手更加智能化，集成了力矩和位置感知装置，使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力．该拇指由1个电机驱动，由3个关节组成，电机、减速箱和伞齿轮减速装置全部嵌入在手掌内部，近指节和中指节之间采用了平面四杆和空间四杆驱动方式，使手指的外观和运动轨迹更加拟人化．实验表明，手指抓取速度快且在运动的起点和终点没有震动，抓取过程更加仿人化，能够完成正向捏取、三指捏取、柱状抓取等人手大部分抓取功能，能够满足残疾人基本生活需要．