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控制系统的滞后是难免的，滞后系统的预测理论和方法研究一直是控制工程中的重要课题，本文剖析了工业中常用的比例－积分－微分（ＰＩＤ）预测方法的实质，指出ＰＩＤ调节器一个按二阶自回归模型进行控制的系统。笔者接着分析了ＰＩＤ调节器的预测误差，高于二阶的系统用ＰＩＤ方法预测时误差很大，从理论上得到到良好的控制效果。ＰＩＤ只能适用于某些特场合，文中探讨了使用方法。