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这份报纸在系统动力学和可能的切换拓扑学与未知参数学习 Euler-Lagrange (EL ) 系统的适应协作控制。由介绍新奇适应控制体系结构，分散了控制器被开发，它允许参量的无常。在图理论， Lyapunov 理论和切换的控制理论之上基于，建议算法的稳定性被表明。这个工作的一个特殊特征是在一个统一理论框架与未知参数和切换的拓扑学探讨 EL 系统的协作控制。甚至当通讯正在切换时，静态、动态的协作能被到达，这被显示出甚至当通讯正在切换时。模拟结果被提供表明获得的结果的有效性。