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为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度,使得移动机器人可以更有效地执行任务,提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数,无需提取特征点,克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷,并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目