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针对高精度定位系统中地图的重要性问题,将定位问题分为无地图定位与基于地图定位,分别对智能车辆的定位问题进行探索。对研究的智能车辆、传感器及其定位问题进行建模分析,再对该平台实施传感器校准以减小系统误差。对于无地图定位问题,利用扩展卡尔曼滤波算法将里程计与惯性测量单元(IMU)数据相融合,通过试验证明航迹推测法存在累计误差,不适用于长距离位姿估计。对于地图定位问题,采用激光传感器构建室内环境地图,根据蒙特卡罗算法(粒子滤波算法)融合里程计、IMU、激光数据信息进行室内定位试验,结果表明,基于地图的定位