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仿蛇机器人可望用于搜救等领域，但已研制的蛇型机器人均存在驱动效率低和越障能力不足等问题。文中用多功能摩擦实验机研究了驱动蛇运动的腹部及腹侧部鳞片的摩擦特性及摩擦行为，并结合体视显微镜等方法研究其表面几何结构特征。结果表明，腹鳞和侧鳞使蛇向后运动时表现的摩擦因数比向前运动要高60M，具有各向异性特性，这种不对称性与鳞片的结构特点和神经信号对腹鳞状态的调节存在直接的关系。生物蛇的腹鳞所表现的高驱动摩擦性能和低摩擦阻力为蛇型机器人仿生“皮肤”的设计提供几何仿生依据。