【摘 要】
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为提高车辆在超高速公路上行驶的安全性，建立了基于高精地图的超高速公路虚拟轨道系统模型，并对模型进行了计算分析。虚拟轨道系统由高精地图子系统、定位子系统、云端服务器子系统和轨道保持子系统组成。自动驾驶车辆在虚拟轨道上行驶时，车辆定位信息回传的频率影响车辆反应速度，以车辆不偏离虚拟轨道和换道安全为约束，计算得出最小定位回传频率。若车身中心线和轨道切线的夹角与前轮偏转角之和或横向偏移距离超过阈值，车辆可
【基金项目】
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黑龙江省自然基金联合牵引项目（LH2019E004）；
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为提高车辆在超高速公路上行驶的安全性，建立了基于高精地图的超高速公路虚拟轨道系统模型，并对模型进行了计算分析。虚拟轨道系统由高精地图子系统、定位子系统、云端服务器子系统和轨道保持子系统组成。自动驾驶车辆在虚拟轨道上行驶时，车辆定位信息回传的频率影响车辆反应速度，以车辆不偏离虚拟轨道和换道安全为约束，计算得出最小定位回传频率。若车身中心线和轨道切线的夹角与前轮偏转角之和或横向偏移距离超过阈值，车辆可能偏离轨道，会触发轨道偏离预警系统，车辆则会以前轮最大安全偏转角度为参考修正的行驶轨迹。研究结果表明，车速分别为100、120、140、160、180 km/h时，系统定位回传频率保持在49、58、68、78、87 Hz以上就能够保证车辆在虚拟轨道内行驶。
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