【摘 要】
：
为解决当前大型钢结构件的特种作业人工依赖性高、作业环境差和效率低等问题,设计一种基于EtherCAT总线的轻量型爬壁机器人系统。首先,介绍爬壁机器人系统需求与方案;然后,给出设计爬壁机器人系统硬件和软件;接着,阐述机器人搭载不同工具可用于不同作业任务;最后,经测试验证,该机器人系统功能达到了预期目标。
【基金项目】
：
广东省科技计划项目(2020B090928002),广东省海洋经济专项项目(GDNRC[2021]024)。
论文部分内容阅读
为解决当前大型钢结构件的特种作业人工依赖性高、作业环境差和效率低等问题,设计一种基于EtherCAT总线的轻量型爬壁机器人系统。首先,介绍爬壁机器人系统需求与方案;然后,给出设计爬壁机器人系统硬件和软件;接着,阐述机器人搭载不同工具可用于不同作业任务;最后,经测试验证,该机器人系统功能达到了预期目标。
其他文献
针对高锰酸盐指数水质自动分析仪测定浑浊水体出现吸光度偏高的问题,通过增加一路880 nm光路比色系统进行浊度补偿,解决了高锰酸盐指数标液测定结果随浊度升高而不断增高的问题。通过实际水样实验室比对,示值误差保持在±10%以内,加标回收率满足90%~110%,符合技术要求。
城市设计是塑造和干预城市空间的重要技术手段,也正在成为引导城市更新有序发展的重要治理手段,对提高城市更新成效发挥着重要的作用。文章引入城市设计治理理论,构建城市设计治理工具化应对城市更新不同目标层级的理论框架,探索城市设计与法定规划结合的正式路径之外的,以治理主体创新与半正式治理工具来助力城市更新的策略。同时,结合北京近年来的城市更新实践,综合评判新的城市设计治理路径应对现实挑战的适用性和优势,尝
从环保角度考虑,目前国家对传统钒渣提钒工艺提出改进建议,新工艺要求对钒渣中钒和铬充分提取,使得浸出渣中铬含量尽可能低.经热力学的计算发现,相同的条件下铬比钒更难提取,而且添加Mg(OH)2的提铬效果要比添加MgO的更好.因此,采用将钒渣粉与碱性Mg(OH)2粉末的混合样进行高温氧化焙烧,焙烧后再用硫酸酸浸的方法提取钒渣中铬.同时,研究了Mg(OH)2含量、焙烧温度、焙烧时间及酸浸pH值对铬提取的影响.实验结果表明:铬的提取率随着碱渣比、焙烧
设计一款基于多核处理器LS1043A和5G通信模块SRM815的5G边缘计算网关,其中LS1043A为边缘计算网关的核心,负责设备协议转换、数据预处理、数据融合;SRM815模块支持5G NR, LTE-TDD, TE-FDD等无线网络通信。5G边缘计算网关是车载物联网的中枢,为车载设备提供无线通信网络,实现车载设备远程运维,同时对车载设备的数据进行预处理、融合,减少云平台的计算压力和网络带宽,为
生态街区建设是法国可持续发展计划的重要组成部分,其作为推动城市再造及社会融合的契机,自2010年至今已有10年发展历史。文章通过分析法国生态街区的建设框架、标签化认证制度及成效,选取已完成国家生态街区标签化认证4个阶段的里昂拉杜切尔生态街区、法兰西岛莫里哀生态街区作为研究案例,总结了法国生态街区发展导向的转变:从最初的生态街区功能复合向促进社会多元融合转变,从应用生态技术向引导人的行为方式转变,从
传统滨水工业地区由于经济结构的转变,面临空间衰败和活力丧失等问题。文章在总结国内外滨水工业地区更新改造的实践经验及城市活力研究的基础上,根据人的需求层次,从活力再生的视角提出滨水工业地区更新的三大策略,包括安全韧性、多元包容和公共开放,并以武汉武船片区更新改造规划为例,分析三大策略在实践中的应用,以期为国内其他滨水工业地区的更新提供借鉴。
在资源紧缺与存量开发的规划背景下,混合开发模式能最大限度地满足城镇居民的空间需求并实现空间品质优化。土地利用信息平台建设对精确量化土地结构起着重要作用。文章在对国内外土地混合利用相关理念与实践进行梳理的基础上,分析与总结墨尔本土地利用信息平台构建模式与管理经验,并使用熵指数、辛普森指数与相异指数对墨尔本中心区土地混合现状进行量化分析,提出中心区用地结构调整与空间优化策略,以期为我国国土空间基础信息
受国家节能环保政策及新型冠状病毒肺炎疫情等因素影响,紫外发射二极管凭借自身优势在市场上广泛普及,但存在辐射度测试标准缺失问题。制定紫外发射二极管辐射度测试方法的行业标准,分析测试仪器及评价指标的要求,开展相关试验验证,为紫外发射二极管的产品质量提供测评手段。
全球气候变化是21世纪人类面临的最大的健康威胁,已有大量研究表明气候变化对健康具有多方面的消极影响,而当前我国针对这一议题的规划应对研究还较为缺乏。可见,如何针对气候变化引发的健康风险做出规划响应对于落实《新城市议程》及提升我国公众健康水平具有重要意义。文章在分析气候变化给人类带来直接与间接健康风险的基础上,以美国纽约、英国伦敦及荷兰鹿特丹为例,解析国外在面对气候变化引发的健康风险时响应《新城市议
镍钛形状记忆合金因其具有良好的力学性能、生物相容性和耐蚀性,被广泛应用于各个领域,尤其是生物医学领域.同时,诸如心血管支架、骨植入物等应用对于成形件的结构及精度都提出了极大的要求.因此,对以SLM为代表的金属3D打印工艺在制备NiTi合金,以及其工艺参数对成形件质量、显微结构、相变温度和力学性能的影响进行了阐述.同时,列举了一些3D打印制备的NiTi合金在生物医学领域的应用实例,并指出了SLM制备NiTi合金存在的问题,最后对其今后的发展趋势进行了展望.