【摘 要】
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电液作动器因其集成度高、占用空间小,容易组成分布式集中控制系统,在航空航天与工程机械领域飞速发展,但是在低速运行工况下,由于摩擦力以及液压系统的非线性等因素,难以完成高精度轨迹跟踪工作甚至产生低速爬行.为此,从摩擦特性对电液作动器轨迹跟踪精度的影响出发,提出一种前馈补偿+ESO的控制策略,引入LuGre动态摩擦力中的鬃毛平均变形量,建立精确伺服系统状态空间方程,在Simulink平台上搭建摩擦力模型和泵控非对称缸模型,采用正弦位置指令对该解决方案的轨迹跟踪精度进行了仿真验证.结果表明:前馈补偿+ESO的控
【机 构】
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唐山工业职业技术学院自动化工程系,河北唐山063299;河南工业职业技术学院机械工程学院,河南南阳473000;武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070
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电液作动器因其集成度高、占用空间小,容易组成分布式集中控制系统,在航空航天与工程机械领域飞速发展,但是在低速运行工况下,由于摩擦力以及液压系统的非线性等因素,难以完成高精度轨迹跟踪工作甚至产生低速爬行.为此,从摩擦特性对电液作动器轨迹跟踪精度的影响出发,提出一种前馈补偿+ESO的控制策略,引入LuGre动态摩擦力中的鬃毛平均变形量,建立精确伺服系统状态空间方程,在Simulink平台上搭建摩擦力模型和泵控非对称缸模型,采用正弦位置指令对该解决方案的轨迹跟踪精度进行了仿真验证.结果表明:前馈补偿+ESO的控制策略跟踪误差仅为常规PID控制的1/4,跟踪精度达到0.2 mm.
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通过测量内表面磨床SUU600A加工和空载时电主轴功率,计算砂轮所受切向磨削力;根据经验算法计算法向磨削力,分析砂轮线速度、进给量、磨削深度对法向磨削力的影响,总结法向磨削力变化趋势;提出一种基于模糊PID的数控磨削加工磨削力实时控制方法.结果表明:使用模糊PID磨削力控制系统加工时,可实现对磨削力实时修调,使它始终保持恒定或在预定的范围内,从而提升磨削效率.通过试验,对磨削效率提升进行了验证.
为了提高汽车转向节衬套压装效率,有必要对影响压装品质的因素进行分析,以获得可用于控制压装工件的曲线规律.通过数据曲线模型提出控制压装过程有3个工件检查阶段,用于检查工件压装的品质.借助PLC设计品质控制系统,控制压装产品的品质.系统通过采集压装过程的数据以及对数据关键值的提取,对压装工件进行品质判别,给出品质判别结果,并录入工控机系统,以供追溯.该系统在某汽车零部件生产厂中应用效果良好,压装的生产效率提升20％,良品率99％以上.
为了解决半导体芯片封装过程中因错用真空吸嘴而造成芯片损坏等问题,利用图像识别和视觉检测理论及方法,开发一套基于OpenCV和Qt平台的用于半导体芯片封装的真空吸嘴型号识别系统.系统首先提取真空吸嘴的形状、外轮廓尺寸、内轮廓尺寸、颜色等特征参数,其中:对于真空吸嘴的形状,利用了基于矩形度的形状识别算法;对于真空吸嘴的颜色,提出了基于感兴趣区域内灰度平均值的颜色识别算法;对于真空吸嘴的尺寸测量,使用了基于一维像素序列灰度跃变的边缘点检测的尺寸测量算法.然后将特征参数作为查找条件,在真空吸嘴数据库中进行比对,从
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设计一套工业用电磁阀流量特性试验平台,完成配套测试处理软件的开发.该试验台的流量测试范围为0.2～100 m3/h,被测电磁阀进出口压差测量范围为0～200 kPa,被测电磁阀适用口径范围为3.175～76.2 mm(1/8～3英寸).试验台按被测电磁阀流量、口径规格的差异,共设置3个工位,可用于开展不同类型工业用电磁阀流量系数和流阻系数的测试.通过试验研究,确定流量特性测试中选用120 s的稳流时间较为合理.依据流量系数和流阻系数的计算公式和数据采集方法,计算得到流量系数和流阻系数的合成不确定度.该试验
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