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以在轨航天器的仪器仓平台设备系统为研究对象，提出了一种含结构刚度具有滞迟非线性特性的隔振系统和一体化实时最优控制方法。通过一个最优化过程实时最小化二次型性能指标获得时变的反馈增益矩阵，在非线性条件下，通过时间离散控制系统运动方程获得一个差分方程的集合，使得对控制系统的评估更简单直接。最后针对具体结构系统给出仿真结果，并与单一主动，被动控制进行比较，以验证该方法的有效性。