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针对威胁环境下的无人侦察机航迹规划问题展开研究。首先根据传感器探测距离确定目标侦察区域,然后用图像质量方程预测目标的图像质量,最后以总路径长度最小、所有目标图像质量之和最大以及总威胁最小为目标,利用多目标进化算法求出Pareto解集,并通过加权确定Pareto解集中的最优解。对算法进行了相应的仿真,结果表明可以满足航线规划的要求。