【摘 要】
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针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了一种将遗传算法与SWIFF算
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针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了一种将遗传算法与SWIFF算法相结合的混合遗传算法，用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划，该算法具有全局最优。最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果，验证了该算法的正确性和可行性。
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