古代尧舜每过五年都要率领百官和侍从们去巡狩四方，考察地方诸侯的政绩和公德，这就是天子巡狩制。巡狩制是后世巡视制度的渊源，这个制度出现的最初作用，是为了维护部族间的秩序，方便天子了解诸侯治理政务的情况。
　　此后，夏、商、周三代均循此制，只是天子巡狩的时间各不相同。同时，夏商周时还设有称之为“方伯”的官吏，“受命于王”，对称臣纳贡的异姓诸侯和分封的同姓诸侯进行监察。到了封建社会的战国时期，又有了“巡行”、巡县制度，国君、相国、郡守都可以巡视地方。秦始皇统一六国后，改以前的“方伯”巡视为中央派人巡视和郡级定人巡视，从中央到地方组成了一个较为严密的独立巡视系统，以加强中央集权的封建专制统治。
　　实际上，巡视制度发轫于西汉，成熟于唐、明。汉武帝时，把全国划分为13部，每部设立一名刺史，共13个刺史。刺史的工作方法是“乘传周流”（“传”指公家驿站的马车；“周流”意为到处巡视）。
　　唐代中央下去巡视的官员，由监察部门的监察御史担任。唐高宗时担任过这一职务的韦思谦很有体会地说：“御史出使，不能动摇山岳，震慑州县，为不任职。”后来，唐朝又在地方依山川地理形势划分为10个监察区，也叫“十道”，由中央派遗十道巡按使在各自的监察区内行使职权。监察御史与十道巡按使的区别在于：前者出巡的时间不定，一般是地方出了大要案件时才出巡，带有皇帝敕命，具有特使色彩；后者是一种经常性的地方巡视制度，担任十道巡按使的官员可以是监察御史，也可以是其他御史甚至行政官员。
　　明初朱元璋曾不定期地派出监察御史巡按地方。明成祖朱棣即位后，正式确立御史巡按制度。他以省划分，设立十三道，配备十三道监察御史110人，再从他们中选派巡按御史。十三道监察御史平时归中央都察院管理，但在履行职能时又不受都察院控制，直接对皇帝负责。从十三道监察御史中选派巡按御史十分严格。每名巡按御史的产生，都是先由都察院选出两名候选人，引至皇帝面前，请皇帝钦点1名。巡按御史职责是代天子出巡，“大事奏裁，小事立断”。
　　汉、唐、明三代都是我国历史上强盛与辉煌时期，典章制度也趋于完备。这些王朝所实行的一脉相承的监督方法，有其合理内涵，值得我们借鉴。