论文部分内容阅读
针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器（ESO）的动态曲面控制（DSC）算法.该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响.该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的“计算膨胀”问题,降低了控制器的复杂度.稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性.仿真和实验结果验证了该算法的有效性.