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基于绳索传动的TUST灵巧手，成功实现了一个电机对整手21个自由度的高度欠驱动控制，以及对物体的柔性抓取。本文主要介绍了TUST灵巧手的手指部分的设计。提出了一种新型的绳索传动方式，该方式较已往的绳索传动有绳索数量少，不易打滑等特点；通过对该方式的组合设计了TUST手指。同时进行了TUST手指数学模型的研究，给出了合适的控制策略。成功减少了控制时间，实现了柔性抓取功能。TUST手的原理、控制方式较以前的灵巧手都有所不同，为灵巧手的改进探索了新的方向。