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针对气动或液压加载存在的加载力精度不高和需要额外的气源或液压站等特点,研制了一种基于伺服电机和弹性元件的力驱动器及控制系统。针对常规PID不能同时实现良好的动、静态性能的缺点,采用非线性增量PID算法实现力驱动器的全闭环控制;采用3σ准则剔除力传感器及其数据采集系统存在的粗大误差,以提高力控制精度。对力驱动器工程样机进行了性能参数测试,结果表明该力驱动器具有优良的静、动态特性和重复性。