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为了提高车辆的转向特性,文中分析了电动助力转向系统(EPS)的动力学,得到EPS的数学模型;通过建立单轨车辆模型来引入道路反作用力。选择电动机角度作为参考信号,该控制信号把负载转矩的干扰控制在回路内,以此信号分析设计参考电机角度模型。采用积分滑模控制(ISMC)方法用于跟踪所需的电机角度并增强电机参数不确定性的鲁棒性。结果表明:该方法增加了助力扭矩指令的快速响应并确保了系统稳定性,所提出的控制策略满足参考助力转矩跟踪性能。