【摘 要】
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针对里程计（OD）刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导（SINS）／OD组合导航系统的影响，重新推导并建立了新的量测方程，在此基础上加入故障检测的方法，从而构成了新的组合导航算法
【机 构】
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北京理工大学自动化学院,94032部队
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针对里程计（OD）刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导（SINS）／OD组合导航系统的影响，重新推导并建立了新的量测方程，在此基础上加入故障检测的方法，从而构成了新的组合导航算法。该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度，及时准确地检测出量测故障；同时该组合导航算法同样适用于车辆运动学约束辅助导航模式，为OD发生故障时提供了一种容错方案。仿真结果验证了该算法的有效性。
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