【摘 要】
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为实现水下航行器的精准航迹跟踪控制,设计一种基于动态趋近律和动态模糊神经网络的控制方法.在动态趋近律滑模控制框架下,提出一种依据模糊激活度增加或减少模糊规则的动态
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51479018;51379002);中央高校基本科研业务费专项资金资助(3132016335;3132016314)
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为实现水下航行器的精准航迹跟踪控制,设计一种基于动态趋近律和动态模糊神经网络的控制方法.在动态趋近律滑模控制框架下,提出一种依据模糊激活度增加或减少模糊规则的动态模糊神经网络,用于在线逼近系统不确定性和时变干扰的集总项.通过Lyapunov稳定性理论分析可知,所提策略可保证闭环系统的稳定性及所有信号的有界性,同时跟踪误差及其导数渐进趋向于零.仿真实验结果表明,该策略可有效处理系统不确定性并抑制外界时变干扰的影响,实现水下无人航行器的精确航迹跟踪控制.
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