【摘 要】
：
面向空中作业时的大续航需求,系留式无人机是将旋翼飞行器与地面系泊单元相结合所提出的新型飞行器。实际作业中,系留缆绳的收放会引起无人机动力学性能变化,进而影响其轨迹
【机 构】
：
江苏理工学院机械工程学院,江苏优埃唯智能科技有限公司,安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学青年基金(52005231),江苏省基础研究计划(自然科学基金)(BK20170315),江苏省科技计划项目(BY2018129),江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJB460010),常州市应用基础研究计划项目(CJ20170010),安徽理工大学重点实验室开放基金(201902007)
论文部分内容阅读
面向空中作业时的大续航需求,系留式无人机是将旋翼飞行器与地面系泊单元相结合所提出的新型飞行器。实际作业中,系留缆绳的收放会引起无人机动力学性能变化,进而影响其轨迹跟踪控制;同时,由系统未建模特性与阵风干扰组成的集总干扰也将影响轨迹跟踪控制效果。针对上述问题,提出了一种基于扰动观测器的自适应滑模鲁棒控制算法。首先,引入悬链线理论描述系留缆绳的拉力变化,采用牛顿-欧拉方程建立整个系统的动力学模型。其次,在Lyapunov定理的框架下,利用扰动观测器来估计与补偿集总干扰,设计自适应滑模控制律来保证系统跟踪误差收
其他文献
基于标准的2D卷积核的RGBD语义分割模型多是将深度图作为一个单独的通道,由于其卷积核特性的限制,无法充分挖掘深度信息带来的几何结构信息。针对该缺陷,构建深度敏感卷积核和池化层实现对深度信息的丰富挖掘;并使用深度敏感空间金字塔池化对多尺度信息进行提取,实现对不同尺度物体分割的效果。NYU v2和SUN RGB-D数据集上的实验结果表明此方法有效提高了整体的语义分割精度。
为了提高某随动系统负载模拟器加载系统的力矩跟踪精度,提出一种模糊RBF神经网络终端滑模复合控制方法。首先通过对随动负载模拟器的系统组成和工作原理的分析,简化力矩电机
针对多四旋翼飞行器在群间实时信息交互距离有限和输入控制器受有界约束情况下的群集控制问题,在位置子系统中提出了有界控制函数结合改进的饱和函数来设计有界总推力控制器,
套孔法是机载激光探测系统在装调和检验过程中应用最为广泛的发散角测量方法之一。在实际测量过程中,光束质量、功率计灵敏度以及光阑定位精度等因素会造成发散角的测量值与