【摘 要】
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控制自动化已成为高性能混凝土泵车的发展方向。将浇注轨迹离散成空间坐标系中多个浇注点,建立了臂架系统浇注过程的运动学模型。提出了臂架系统浇注过程中调整运动姿态的最
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控制自动化已成为高性能混凝土泵车的发展方向。将浇注轨迹离散成空间坐标系中多个浇注点,建立了臂架系统浇注过程的运动学模型。提出了臂架系统浇注过程中调整运动姿态的最优控制原理,并依据控制原理利用机械优化设计方法确定泵车最佳浇注路径。以泵车在几种典型浇注区域下进行自动化浇注作业情况为例,对臂架系统回避障碍问题展开探讨,并提出避障策略,给出了空间区域浇注自动化控制流程图,为实现泵车浇注过程控制自动化提供指导。
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