【摘 要】
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在MATLAB环境下,对puma560机器人进行运动学仿真研究,利用Robotics Toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立机器人运动学模型,与可视化图形界面,利用D-H参数法对机器人的正
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在MATLAB环境下,对puma560机器人进行运动学仿真研究,利用Robotics Toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立机器人运动学模型,与可视化图形界面,利用D-H参数法对机器人的正运动学、逆运动学进行了仿真,通过仿真,很直观的显示了机器人的运动特性,达到了预定的目标,对机器人的研究与开发具有较高的利用价值。
In the MATLAB environment, the kinematics simulation of the puma560 robot is made. A simple program statement is compiled by using Robotics Toolbox. The robot kinematics model and the graphical interface are established. The DH kinematics, inverse kinematics Learning simulation, through the simulation, a very intuitive display of the robot’s movement characteristics, to achieve the desired goal, the robot has a high research and development value.
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