【摘 要】
：
为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变
【机 构】
：
中国地质大学（武汉）机械与电子信息学院
【基金项目】
：
教育部人文社会科学研究基金(16YJAZH080)
论文部分内容阅读
为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性以及为机械臂运动控制提供理论基础。利用Solidworks三维建模软件建立机械臂的虚拟样机模型,对其进行运动过程仿真,仿真结果验证了机械臂结构及连杆参数设计的合理性。制作试验样机进行实验,进一步证明机械臂设计的可行性。为扬琴自动演奏机器人机械臂的后续研究提供了理论基础。
其他文献
四川汶川地震中大量砌体房屋倒塌，造成巨大人员伤亡。为研究和预防砌体结构震害，本文概述了多层砌体房屋的主要震害特点，研究了砌体结构地震倒塌分析方法、失效单元与结构倒塌等
韩昊是刚过而立之年的“80后”画家，从中央美术学院的山水画专业本科一路到硕士，师从贾又福教授和姚鸣京教授；后又在中国艺术研究院研究生院读美术学博士，受业于卢禹舜教授。名校
目的总结并分析30例利用数字化三维颅骨成形技术行Ⅰ期颅骨修补的病例的随访结果。方法对2010～2011年收治的30例颅骨肿瘤患者，用数字化三维颅骨成形技术行颅骨修补。术后利用直
我国新时代的税收制度已经形成了具有中国特色的税收法定、合理分权、实质公平三个基本特征。税收法定的基本要求是税收要素法定、税收要素明确和税收要素合宪。我国现行税收
针对科技论文摘要写作要素不完善、不具体,语言表述不精练、不准确的弊病,分析了科技论文摘要的写作规范,根据国内外著名检索系统对摘要的写作要求,通过类比分析与归纳总结,
<正>解放思想,有理论问题,更是实践问题。一方面,解放思想不能仅仅停留在呼喊和宣传上;另一方面,解放思想不能游离于社会实践活动之外,必须落实到实践活动当中,着眼于具体实
北方游牧民族及其先民长期信仰萨满教,这种信仰对其审美意识的形成产生了极大的影响。在相同的信仰基础上,各北方游牧民族在装饰图案、色彩喜好和审美情趣等方面形成了一致的
为掌握宁夏地区羔羊腹泻源大肠埃希菌的耐药性，采集腹泻羔羊肛拭子90份，开展大肠埃希菌的分离鉴定及药敏试验。结果分离到78株大肠埃希菌，对头孢类、氨基糖苷类、喹诺酮类、氟苯
目的探讨微血管减压术在原发性面肌痉挛治疗中的疗效，为指导诊疗提供临床依据。方法对2005年1月至2008年12月收治的65例原发性面肌痉挛患者的一般资料、责任血管和外科手术方
为了获取气吸采摘枸杞果实的最佳工作参数,首先测得枸杞的相关力学参数,运用FLUENT软件对气吸式枸杞采摘试验装置的气吸管道进行建模仿真,得到了气吸管道内气体压力云图及速