针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪。实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误
大豆霜霉病在我国各地发生普遍,而以东北、华北及大豆生育期气候冷凉地区发生较多。一般流行年份可造成6%～15%减产,黑龙江省重病可减产50%,种子被害率10%左右,严重者26%以上。某些品种发病率达100%,引起叶片早期枯黄、脱落。 一、症状识别 大豆霜霉病在大豆各生育期均可发生。带菌种子引起幼苗系统侵染,子叶不表现症状,第一对真叶从叶基部开始沿叶脉出现大块退绿斑块,其他复叶也有相同症状。以后全
超优4号水稻的育成适应了北方寒地水稻开发需要。该稻具有产量高、品质优、熟期早、抗病、耐肥、耐冷等优点。超优4号属早熟类超高产优质米类型品种。生育期122天，需有效积温2
技术社会史视野中的发明家或工程师─－从狄塞尔研制柴油机案例谈起浦根祥谁是发明家？谁是工程师？对此任一部科技辞书或任一本相关的教科书均能给出明确地回答，甚至还能罗列出数以
随着电信3G时代的来临,基于3G的数据和增值业务将成为发展重点,因此对承担业务实时计费,鉴权等后台任务的系统之性能,提出了更高的要求。本文介绍了在实际应用中,在unix上的
大豆的整地方法，不外乎以耕翻土层为特征的“平翻法”和不翻转土层的“深松法”这两大类。从我省近年的生产实践和科学实验结果表明，在一定条件下“深松法”比“平翻法”优越，扩大了耕层，充分利用了自然水，使大豆产量有了大幅度提高。 1、深松耕法的优越性 以深松为主、间隔深松的耕法除了能加深耕层，打破犁底层外，还具有以下优点： 第一，从耕层土壤“上肥下瘦”酌实际出发，只有采取不翻转上层韵耕作方法，才能