【摘 要】
：
针对传统ORB-SLAM2系统无法稠密建图以及缺少可应用于移动机器人在特定场景下导航与路径规划的八叉树地图等问题，提出了一种改进RGB-D ORB-SLAM2算法.该算法利用深度信息，通过针孔成像模型计算出关键帧点云的三维空间位置，采用离群点滤波去除多余杂点，体素滤波保留具有特征信息的点云进行拼接，降低地图冗余度，并经过稠密回环处理进一步优化更新关键帧的点云位姿，构建出精确的稠密点云地图并转换为八
【基金项目】
：
国家重点研发计划资助项目（2018YFB1304800）～～；
论文部分内容阅读
针对传统ORB-SLAM2系统无法稠密建图以及缺少可应用于移动机器人在特定场景下导航与路径规划的八叉树地图等问题，提出了一种改进RGB-D ORB-SLAM2算法.该算法利用深度信息，通过针孔成像模型计算出关键帧点云的三维空间位置，采用离群点滤波去除多余杂点，体素滤波保留具有特征信息的点云进行拼接，降低地图冗余度，并经过稠密回环处理进一步优化更新关键帧的点云位姿，构建出精确的稠密点云地图并转换为八叉树地图.试验数据表明，相比于RGB-D SLAMV2系统，RGB-D ORB-SLAM2系统的全局轨迹误差和相对位姿误差提升有50%以上，均方根误差为0.89%，均值误差为0.76%；在建图性能方面，相比于同类型算法，点云数量平均降低约30%.此外，八叉树地图相比于点云地图，仅占其内存的0.6%，更加满足了高精度、快速性的导航需求.
其他文献
＜正＞2017年1月25日，中共中央办公厅、国务院办公厅印发《关于实施中华优秀传统文化传承发展工程的意见》。2018年9月25日，教育部和国家语委印发《中华经典诵读工程实施方案》，进一步明确“通过开展经典诵读、书写、讲解等文化实践活动，挖掘与诠释中华经典文化的内涵及现实意义，引领社会大众特别是广大青少年更好地熟悉诗词歌赋、亲近中华经典，更加广泛深入地领悟中华思想理念、传承中华传统美德、弘扬中华人文
＜正＞由中华诗词学会主办的"中国梦·2014中华诗词演唱会"1月11日在京举行,演出了老一辈革命家毛泽东、陈毅,古代诗人李白、王之涣以及当代诗人贺敬之、刘征、袁行霈、马凯等人的作品。演唱会以"中国梦"为主题,以歌舞为主要表现形式。它的突出特点是原创性和时代性。所有诗词都由当代作曲家谱曲。著名作曲家郑律成、王洛宾、谷建芬、王立平、刘文金等谱写的优美乐章为诗词安上了飞翔的翅膀。郑律成谱曲的《梅岭三章》
随着江苏省课程游戏化项目的推进,幼儿园对户外自主运动性游戏越来越重视。户外自主性游戏充分尊重并体现了幼儿的主体地位,给幼儿带来了快乐,但也存在着活动形式单一化、材料投放随意化、教师指导片面化以及户外场地利用和划分不够科学等问题。教师要科学规划场地,投放适合的游戏材料,进行有效指导,激发幼儿自主运动的兴趣,鼓励幼儿自主探究运动性游戏策略,推动幼儿自主运动的主体性发展。
文章介绍一例自然发生的湿性猫传染性腹膜炎（FIP）病例的诊断治疗经过。采用临床基础检查、中兽医检查、影像学检查、腹水穿刺、李凡他试验、传染病检测等方法进行综合确诊。使用干扰素、抗生素、GS-441524等西药进行对症治疗，抵抗病毒；配合多种中药调理机体，重建体内平衡，提高患猫自身免疫能力。经过一周治疗，患猫临床症状得到改善，随着疗程推进，食欲及排便恢复正常，精神状态良好。研究表明，湿性FIP病例采
本文尝试分析企业文化与绩效、招聘之间的关系。通过分析,认为企业文化和绩效管理、招聘之间是双向影响的关系:企业文化能够提高绩效,绩效管理能够强化、改变企业文化;招聘同样如此。同时,笔者认为这种双向作用关系存在一个范围,超过该范围便会产生显著的副作用。最后,本文认为,要想保证企业文化与绩效、招聘的良性互动,有以下几点措施:赋予人力资源管理战略性地位、测量理想显示企业文化差距和建立健全绩效管理系统、招聘
以4种不同油脂（猪油、黄油、橄榄油、色拉油）制作的油酥制品为研究对象,对油酥制品进行感官评价和TPA参数测定,分析TPA参数与感官评价结果之间的相关性。结果表明,油酥制品感官评价结果与TPA参数之间存在显著（p＜0.05）或极显著（p＜0.01）的相关性;以TPA参数为自变量,感官评价指标为因变量进行逐步回归分析,得到油酥制品感官酥脆性、感官易嚼性的预测模型,为质构仪在油酥制品品质评价上的应用提供
“碳达峰、碳中和”目标的提出要求进一步推进分布式电源接入配电网，针对分布式光伏并网引起的不确定性问题，研究了分布式光伏及储能的优化配置，采用系统聚类筛选光伏的典型出力场景用于储能规划，综合考虑场景的经济效益、负荷的波动及削峰填谷率等，建立光伏及储能优化配置的混合整型非线性规划模型。采用自适应粒子群算法进行求解，分析不同负荷、不同电价时段对储能容量配置及系统运行的影响。算例结果表明，引入储能系统后可
工商管理的特点比较突出，比如关联性、权威性、综合性。因为经济发展是工商管理进步的前提，工商管理与经济发展互相促进。因此，为了发挥工商管理对经济发展的促进作用，管理人员很有必要明确工商管理对经济发展的促进作用，即构建完善的市场体系、深化流通体制改革、维护消费者的合法权益、强化市场经济的监督功能、稳定我国经济发展、规范市场经济主体等，这样才能为我国经济发展奠定基础。
在小学作文教学中,运用"快乐"教学法是一种最有效的教学方法,它可以使学生产生更多的写作兴趣。因此,论文提出了一种以情境体验为基础的小学语文快乐作文教学模式,并对其进行了合理的教学实践,以提高其写作水平。论文就这一问题进行了探讨,以作参考。
党的十八大以来，习近平总书记就如何认识和看待中国共产党历史发表了一系列重要讲话，不断发展并最终形成了习近平关于树立正确党史观重要论述。深刻领会和把握习近平关于树立正确党史观的基本特征和理论价值，有利于在新征程新阶段弘扬伟大建党精神、以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴。