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针对未知环境下机器人主动柔顺控制在工程中实现的问题。构造了一个开放式机器人力控制系统。对系统中硬件和软件体系结构进行了分析，结合伺服驱动器的不同控制模式，给出了一种实用的力控制硬件实现形式。实验结果表明，该系统能够满足高精度力控制操作的性能要求。
基于开放式机器人力控制系统的研究
【摘 要】
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针对未知环境下机器人主动柔顺控制在工程中实现的问题。构造了一个开放式机器人力控制系统。对系统中硬件和软件体系结构进行了分析，结合伺服驱动器的不同控制模式，给出了一种
【机 构】
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沈阳理工大学机械工程学院,东北大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2007年29期
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