【摘 要】
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研究的冗余机械手具有与其末端位置相关的轴均处于同一平面的结构特点,故可将机械手末端的位置和姿态分开逆解,在平面内,利用几何分析法进行机械手末端的位置逆解;联立机械手
【机 构】
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山东大学机械工程学院,高效与洁净机械制造教育部重点实验室（山东大学）,国家机床质量监督检验中心
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研究的冗余机械手具有与其末端位置相关的轴均处于同一平面的结构特点,故可将机械手末端的位置和姿态分开逆解,在平面内,利用几何分析法进行机械手末端的位置逆解;联立机械手坐标变换矩阵和欧拉角变换矩阵进行机械手末端的姿态逆解。通过以上方法,求得机械手各个轴位移变量,这些变量是关于机械手末端位姿与冗余轴变量的函数。再在冗余轴邻域内,进行粒子群迭代,寻找满足关节限位、避障要求和使各个轴加速度变化量的平方和取得最小值的一组运动学逆解,由仿真实验结果可知,应用该算法可使该冗余机械手在整个运行过程中保持平稳,且能满足实时性
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