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提出了一种实现机器人锅炉集箱管座多层多道焊的圆弧轨迹的规划算法，通过示教的３点规划出多层多道的圆弧轨迹，并满足圆弧首尾相搭 的工艺要求。对于集箱的轴向或径向排列的管从，既存在空间定位误差和热变形，只要测量出该座相对于示教管座的位置和姿态。，不需重新示教该算法就可规划出该算座的多层多道的圆弧轨迹，本算法已在实际生产中得应用，证明满足焊接工艺的要求。