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设计了胰岛素药管自动装配机视觉系统。针对胰岛素药管的装配工艺,设计了3套视觉系统,分别用于胰岛素药管方向的判别,药管柱塞深度的测量和药管帽塞间隙的检测。根据胰岛素药管的特征,视觉系统采取镜头与药管倾斜入射的方式,以胰岛素药管端面内倒角图像的灰度值判别药管方向。对于胰岛素药管柱塞和药管帽塞的弹性、易变形的特点,柱塞深度测量和药管帽塞间隙检测视觉系统,采用逆光模式提取图像边缘进行检测。实验结果表明,自动装配机视觉系统的设计满足设备要求。