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针对具有中心刚体并带有柔性梁附件的刚柔耦合系统，介绍了基于Kane动力学方程的多体动力学理论，并应用有限段建模方法对这类刚柔耦合系统建立了动力学方程，体现了梁类附件的柔性效应，反映了系统内部耦合产生的非线性特征，并呈现大范围运动所产生的动力刚化现象．分析表明，所研究的建模方法比较完整，真实地反映了此类系统在大范围运动下的动力学特性，并具有较高的精度．