【摘 要】
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在陆用惯性定位定向系统中,行进间对准技术已经广泛应用,但在有些动态应用场景,载车快速机动时仍存在滤波器振荡和不稳定的情况。针对上述问题,从系统参数误差的角度,分析动
【机 构】
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中国电子科技集团公司第五十四研究所,卫星导航系统与装备技术国家重点实验室,中国人民解放军63961部队,天津航海仪器研究所
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA124001),国家重点研发计划资助(2016YFB0502100),国防科技预研基金项目资助(41418040102,30512020205-2).
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在陆用惯性定位定向系统中,行进间对准技术已经广泛应用,但在有些动态应用场景,载车快速机动时仍存在滤波器振荡和不稳定的情况。针对上述问题,从系统参数误差的角度,分析动态对准过程中航向估计精度的动态特性,得到了各类参数误差与动态对准航向精度的定量关系。其中,里程计当量误差在载车南北向行驶过程中将引入等效北向参考速度误差,陀螺漂移与加速度计的误差与其在静态对准过程中的作用类似,但在车辆转弯机动过程中会造成导航系内等效陀螺漂移和加表误差的变化,从而造成滤波器的振荡或不稳定。半实物仿真试验结果与理论分析结果一致,上
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