【摘 要】
：
为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制
【基金项目】
：
陕西省高等教育教学改革研究项目（17GY027）
论文部分内容阅读
为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速。最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较。实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定。
其他文献
阐述了油田压力采集系统的组成、数据存储、软开关机实现方法和休眠模式。该系统的软件设计分为停止状态功能模块和采集状态功能模块两部分。文章描述了停止状态功能模块流程
通过对德国、日本两国制造业１９８５－１９９３年间的资产负债表结构进行分析，总结了两国制造业在融资结构、资产结构和固定长期适合比率三个方面的特征，从中揭示出两国制造业是如何处理资产、负
〔关键词〕 中学英语；阅读教学；阅 读理解；阅读技巧 〔中图分类号〕 G633.41 〔文献标识码〕 C 〔文章编号〕 1004—0463（2013） 20—0047—01 1.充分了解影响阅读理解的因素。影响阅读理解的因素是多方面的，包括语言知识、认知技巧、个人经历等。语言知识包括词汇、语法、语篇等不同层次，是理解语言的基础。读者在阅读时不能一个词一个词地理解，有效的阅读，应该更多地
随着后路椎间盘镜技术的Et益普及，显微内镜椎间盘切除术（microendoscopicdiscectomy，MED）治疗侧隐窝狭窄近年来被众多医生和患者所接受。我院2003年10月～2009年6月采用MED治疗侧隐