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基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规律进行优选.在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系.
局部闭链码垛机器人轨迹规划
【摘 要】
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基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规
【机 构】
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淮南师范学院机械与电气工程学院
【出 处】
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赤峰学院学报:自然科学版
【发表日期】
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2020年1期
【基金项目】
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淮南师范学院科学研究项目(新型T型轴铰链Delta并联机器人的设计与多目标尺度优化-2019XJYB08,基于主从分离式并联机器人的异型瓶装箱生产线控制技术研究2017xj86),安徽省自然科学研究重点项目(大型重载柔索并联搬运机器人性能分析、智能控制与实验研究-KJ2017A456)
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