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在考虑齿轮啮合刚度、啮合阻尼以及轴承刚度的情况下，使用集总参数法，建立了三轴式内齿行星齿轮减速器的弹性动力学模型，求解出不同内齿板结构下系统的固有频率及动力学响应。研究发现，在相同内齿板厚度、不同安装方式下，系统的固有频率非常接近；不平衡质量引起的惯性力不但会引起弯曲振动，还会引起扭转振动；具有三相内齿板的减速器动力学性能最好。