【摘 要】
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根据骨科复位手术过程中医生的动作要求和从端机器人机构特点,建立了主操作手力反馈数学模型。通过测量从端实际的反馈力和主端输入力可知,力信息在主操作端的复现值与从端反
【机 构】
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黑龙江科技大学电气与控制工程学院,黑龙江工程学院电气与信息工程学院
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根据骨科复位手术过程中医生的动作要求和从端机器人机构特点,建立了主操作手力反馈数学模型。通过测量从端实际的反馈力和主端输入力可知,力信息在主操作端的复现值与从端反馈值之间存在一定误差。为了尽可能的减小力反馈误差,采用三层BP神经网络学习的方法对力反馈模型误差进行补偿。为验证补偿方法的有效性,建立了力反馈实验系统,实验数据表明：经过误差补偿后,力反馈误差均值降低为0.1 N,经过补偿后的力反馈数学模型,可以进一步提高力反馈的精度。
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