【摘 要】
：
推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式，运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构，即直接以关节变量（而不是油缸长度）为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境
论文部分内容阅读
推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式，运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构，即直接以关节变量（而不是油缸长度）为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证。先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型，然后将该模型导出成为MATLAB．m计算模型，最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真。针对某实际钻臂的仿真结果表明，增量算式尽管是在微变情况下推导的，在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大，体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线
其他文献
基于承德市尾矿库病害事故统计分析,指出排洪构筑物损坏、坝体渗流破坏是尾矿库事故的主要类型,从安全技术和管理角度,提出建立七项安全管理制度,对指导尾矿库生产运行管理,
<正> 木鱼石,又称木纹玉石,呈紫檀色,酷似紫檀木,有纹路,属海相沉积岩。距今约5亿多年,主要分布在鲁西和豫北地区。据史料记载,清朝的乾隆皇帝为寻找木鱼石,曾跋山涉水,游尽
本文首先把数控机床的电气控制系统进行详细的分析,从原理上了解了研究对象,又把常用故障排除方法加以阐述,以求对该学科理论的发展及工程技术人员的实践有所裨益。
在中国古典园林三千年的发展史中,动物一直扮演重要的角色。文章探讨了中国古典园林各时期对动物的应用,并就其应用变化及特点进行分析。
近半个世纪以来,随着死亡疾病顺位的改变以及新医学模式的诞生,人们呼唤医疗卫生重点前移。我国传统中医学"治未病"思想源远流长,其独特的诊疗技术和干预手段在防治生活习惯
设施栽培中由于多年连作和不合理施肥,土壤次生盐渍化严重,严重影响到保护地蔬菜生产的产量和品质。瓜类是我国设施栽培的主要蔬菜,利用耐盐砧木对瓜类实施嫁接栽培是一条合
"十二五"倡导加强矿山发展,尾矿处理是关键"十二五"计划为支撑国民经济增长,钢铁工业要快速平稳的发展。预计2015年钢产量达到8亿t,生铁产量7.44亿t,成品矿需要量12亿t,自给
目前我国的医患关系日益紧张,医疗纠纷数量增多且处理难度加大。国内的解纷机制主要包括诉讼、自行协商、行政调解、医事仲裁和人民调解等,这些解决机制具有各自的优势和不足
“资源有主权,生态无国界”。森林资源是陆地生态系统的主体,东北亚区域森林资源(The Northeast Asian Forest Resources,NAFR)开发、利用与保护对于区域生态安全维护具有重