【摘 要】
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比例微积分（PID）算法是根据系统检测或操作偏差,利用比例、积分、微分运算获得所需调节量以对系统进行反馈控制,因其操作极为方便而广泛用于工程实践。其核心技术是精密确定PID
【机 构】
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首都医科大学附属北京同仁医院医学工程处,首都医科大学附属北京同仁医院特需病房,天津市河北区江都路医院预防保健科
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比例微积分（PID）算法是根据系统检测或操作偏差,利用比例、积分、微分运算获得所需调节量以对系统进行反馈控制,因其操作极为方便而广泛用于工程实践。其核心技术是精密确定PID的比例、积分、微分系数。在功能性电刺激应用中,由于PID的稳定性好、工作可靠,对肌肉的复杂性和时变性不敏感,所以得到了广泛的应用。由于功能性电刺激（FES）对于系统反馈控制的鲁棒性要求更为严格,故对于PID实施控制提出更高的要求。利用遗传算法（GA）进行PID控制系数的整定,并尝试用于下肢膝关节角度运动的FES控制,使之能按预定轨迹完成
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