【摘 要】
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柔性拖曳阵在水下拖动时受拖船拖动及海流等的扰动．因此拖曳阵的阵形估计问题是个存在未知输入的系统状态估计问题。文中采用了一个自适应的KALMAN滤波算法来解决这一问题。自
【机 构】
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中国科学院声学研究所,中国科学院研究生院
【基金项目】
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声纳技术国防科技重点实验室“阵元位置不确实条件下阵处理技术研究”项目资助（51446070204ZK0204）
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柔性拖曳阵在水下拖动时受拖船拖动及海流等的扰动．因此拖曳阵的阵形估计问题是个存在未知输入的系统状态估计问题。文中采用了一个自适应的KALMAN滤波算法来解决这一问题。自适应Kalman滤波器包括两部分：一部分是没有输入的Kalman滤波，另一部分是自适应加权的Kalman滤波用于估计快时变的余量偏差。在迭代的每一步．均利用M-估计器和Huber函数相结合构造作为更新偏差函数的遗忘因子。数值仿真与海试结果表明，该方法比传统的状态估计方法估计效果好。
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