【摘 要】
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针对由脑中风引起的下肢偏瘫患者，将康复医学和机器人学相结合，在已有的卧式下肢康复机器人的机械系统平台上，利用运动控制卡及Vc＋＋开发环境为基础，研究卧式下肢康复训练机器人的示
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针对由脑中风引起的下肢偏瘫患者，将康复医学和机器人学相结合，在已有的卧式下肢康复机器人的机械系统平台上，利用运动控制卡及Vc＋＋开发环境为基础，研究卧式下肢康复训练机器人的示教功能。本文通过对已有机械系统平台的分析，并考虑到示教过程中的人机耦合的特殊性，选用Joystick作为示教工具，同时给出了软件流程图及人机对话界面。实验结果表明，Joystick示教反应迅速，能满足示教要求。
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