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文章针对具有双边时变时延和丢包的网络控制系统,研究了二自由度机器人的PID跟踪位置控制。通过和PID控制结合时滞系统的分析和设计方法,将PID参数选取问题变为系统指数稳定性问题,接着给出了满足位置跟踪性能的控制器参数的计算方法。最后通过一个二自由度机器人实验验证了文章所提方法的有效性。
二自由度机器人的网络化位置跟踪控制
【摘 要】
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文章针对具有双边时变时延和丢包的网络控制系统,研究了二自由度机器人的PID跟踪位置控制。通过和PID控制结合时滞系统的分析和设计方法,将PID参数选取问题变为系统指数稳定
【机 构】
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武汉商学院机电工程与汽车服务学院
【出 处】
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现代信息科技
【发表日期】
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2020年1期
【基金项目】
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武汉商学院科学研究项目(2018KY021)
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